Kate remplace Victoria à la tête du commissariat de police, sans parvenir à convaincre Castle de poursuivre leur collaboration. Il préfère se consacrer à son agence de détective privé, où il débute une fructueuse collaboration avec sa fille. Il doit en revanche renoncer à sa relation avec Kate. Sa solitude ne durera pas, puisque les deux anciens époux vont redevenir amants, non sans vivre de nouvelles frayeurs. Pour Kate, un nouvel enlèvement. Pour Richard, le syndrôme de la page blanche, et une jalousie diffuse à l'égard de Vikram Singh, un analyste trop proche de Kate à son goût. Penny Johnson Jerald quitte la distribution, mais de nouveaux personnages, dont le redoutable Vikram, viennent enrichir la série... L'équipe enquête sur la mort de Lara Madden, une danseuse qui travaillait sur le RMS Bently, un bateau de croisière aménagé de la même façon que le tristement célèbre Titanic. Les premiers éléments de l'enquête tentent de démontrer que Lara était une mule, qui transportait de l'héroïne. Kate se rend à bord du bateau pour pousser plus loin ses investigations. La victime était-elle impliquée dans un trafic ? Elle découvre alors que Richard se trouve aussi à bord et que le RMS Bently a quitté le port de New York. Parallèlement, Castle a demandé à Hayley de retrouver l'expéditeur du mystérieux message lu sur le téléphone de Kate...