Livia Drusilla, femme d'Auguste, marque l'histoire de Rome lors de sa transformation en Empire. Dans les troubles suivant l'assassinat de César, elle soutient Octave dans sa lutte contre Marc Antoine et Cléopâtre. Devenue première impératrice, elle oeuvre à l'ascension de son fils Tibère au pouvoir, instaurant une période d'intrigues à la cour impériale. Livie, première impératrice de Rome et épouse d'Auguste, commence à regretter les manigances politiques qui ont permis à son fils Tibère d'accéder au trône impérial. Bien qu'il soit devenu le deuxième empereur de Rome, Tibère s'enfonce dans une paranoïa croissante qui le conduit à instaurer une ère de tyrannie marquée par la répression, la peur et les procès pour trahison. Sous son règne, les institutions républicaines s'effacent peu à peu, tandis que la terreur politique s'abat sur ceux qui osent s'opposer à lui, plongeant l'Empire dans une atmosphère de suspicion et de dépravation morale. Après la mort de Livia Drusilla, son petit-fils Claude prend les rênes de l'Empire romain. Malgré sa fragilité physique, il transforme Rome et conquiert la Bretagne, devenant un des empereurs les plus puissants. Son règne est menacé par les infidélités de son épouse Messaline et par la mère de Néron, son futur successeur au tempérament psychopathe. Claude passe ainsi de bouffon méprisé à empereur vénéré.